१. सांध्याची रचना आणि वितरण
(१) मानवी सांध्यांचे वितरण
पूर्वीच्या टेस्लाच्या रोबोटला २८ अंश स्वातंत्र्य मिळाले असल्याने, जे मानवी शरीराच्या कार्याच्या सुमारे १/१० च्या समतुल्य आहे.
हे २८ अंश स्वातंत्र्य प्रामुख्याने वरच्या आणि खालच्या शरीरात वितरीत केले जाते. वरच्या शरीरात खांदे (स्वातंत्र्याचे ६ अंश), कोपर (स्वातंत्र्याचे ४ अंश), मनगट (स्वातंत्र्याचे २ अंश) आणि कंबर (स्वातंत्र्याचे २ अंश) यांचा समावेश होतो.
खालच्या शरीरात मेड्युलरी सांधे (२ अंश स्वातंत्र्य), मांड्या (२ अंश स्वातंत्र्य), गुडघे (२ अंश स्वातंत्र्य), वासरे (२ अंश स्वातंत्र्य) आणि घोटे (२ अंश स्वातंत्र्य) यांचा समावेश होतो.
(२) सांध्यांचा प्रकार आणि ताकद
या २८ अंशांच्या स्वातंत्र्याचे वर्गीकरण रोटेशनल आणि रेषीय सांध्यामध्ये करता येते. १४ रोटरी सांधे आहेत, जे तीन उपवर्गात विभागले गेले आहेत, रोटेशनल स्ट्रेंथनुसार वेगळे केले जातात. सर्वात लहान रोटरी सांधे ताकद हातामध्ये २० एनएम वापरली जाते: ११० जन्म ९ इंच कंबर, मेडुला आणि खांद्यामध्ये इत्यादींमध्ये वापरली जाते: १८० इंच कंबर आणि नितंबात वापरली जाते. ताकदीनुसार वेगळे केलेले १४ रेषीय सांधे देखील आहेत. सर्वात लहान रेषीय सांध्याची ताकद ५०० बैलांची असते आणि ती मनगटात वापरली जाते; ३९०० बैल पायात वापरले जातात; आणि ८००० बैल मांडी आणि गुडघ्यात वापरले जातात.
(३) सांध्याची रचना
सांध्याच्या रचनेत मोटर्स, रिड्यूसर, सेन्सर्स आणि बेअरिंग्ज समाविष्ट आहेत.
रोटरी जॉइंट्सचा वापरमोटर्सआणि हार्मोनिक रिड्यूसर,
आणि भविष्यात अधिक ऑप्टिमाइझ केलेले उपाय उपलब्ध होऊ शकतात.
रेषीय सांधे मोटर्स आणि बॉल वापरतात किंवाबॉल स्क्रूसेन्सर्ससह, रिड्यूसर म्हणून.
२. ह्युमनॉइड रोबोट जॉइंट्समधील मोटर्स
जॉइंट्समध्ये वापरल्या जाणाऱ्या मोटर्स फ्रेमलेस मोटर्सऐवजी प्रामुख्याने सर्वो मोटर्स असतात. फ्रेमलेस मोटर्समध्ये वजन कमी करण्याचा आणि जास्त टॉर्क मिळविण्यासाठी अतिरिक्त भाग काढून टाकण्याचा फायदा असतो. एन्कोडर हे मोटरच्या क्लोज्ड-लूप नियंत्रणाची गुरुकिल्ली आहे आणि एन्कोडरच्या अचूकतेमध्ये देशांतर्गत आणि परदेशी यांच्यात अजूनही अंतर आहे. सेन्सर्स, फोर्स सेन्सर्सना शेवटी बल अचूकपणे जाणवणे आवश्यक आहे, तर पोझिशन सेन्सर्सना त्रिमितीय जागेत रोबोटची स्थिती अचूकपणे जाणवणे आवश्यक आहे.
३. ह्युमनॉइड रोबोट जॉइंट्समध्ये रिड्यूसरचा वापर
पूर्वी प्रामुख्याने सॉफ्ट व्हील आणि स्टील व्हीलमधील ट्रान्समिशन असलेले हार्मोनिक रिड्यूसर वापरले जात असल्याने. हार्मोनिक रिड्यूसर प्रभावी आहे पण महाग आहे. भविष्यात, प्लॅनेटरी गिअरबॉक्समध्ये हार्मोनिक गिअरबॉक्स बदलण्याचा ट्रेंड असू शकतो कारण प्लॅनेटरी गिअरबॉक्स तुलनेने स्वस्त असतात, परंतु कपात तुलनेने कमी असते. प्रत्यक्ष मागणीनुसार, प्लॅनेटरी गिअरबॉक्सचा काही भाग स्वीकारला जाऊ शकतो.
ह्युमनॉइड रोबोट जॉइंट्ससाठीच्या स्पर्धेत प्रामुख्याने रिड्यूसर, मोटर्स आणि बॉल स्क्रू यांचा समावेश असतो. बेअरिंगच्या बाबतीत, देशांतर्गत आणि परदेशी उद्योगांमधील फरक प्रामुख्याने अचूकता आणि आयुष्यमानात आहे. स्पीड रिड्यूसरच्या बाबतीत, प्लॅनेटरी स्पीड रिड्यूसर स्वस्त आहे परंतु कमी गती कमी आहे, तर बॉल स्क्रू आणिरोलर स्क्रूबोटांच्या सांध्यासाठी अधिक योग्य आहेत. मोटर्सच्या बाबतीत, घरगुती उद्योगांमध्ये सूक्ष्म मोटरच्या क्षेत्रात काही प्रमाणात स्पर्धात्मकता असते.
पोस्ट वेळ: मे-१९-२०२५
