रोबोटमध्ये साधारणपणे चार भाग असतात:अ‍ॅक्च्युएटर, ड्राइव्ह सिस्टम, कंट्रोल सिस्टम आणि सेन्सिंग सिस्टम. रोबोटचा अ‍ॅक्च्युएटर हा असा घटक आहे ज्यावर रोबोट त्याचे कार्य करण्यासाठी अवलंबून असतो आणि तो सहसा दुवे, सांधे किंवा इतर प्रकारच्या हालचालींच्या मालिकेने बनलेला असतो. औद्योगिक रोबोट चार प्रकारच्या हातांच्या हालचालींमध्ये विभागले गेले आहेत: काटकोन निर्देशांक हात तीन काटकोन निर्देशांकांसह फिरू शकतात; दंडगोलाकार निर्देशांक हात उचलू शकतात, वळवू शकतात आणि दुर्बिणी करू शकतात; गोलाकार निर्देशांक हात फिरवू शकतात, पिच करू शकतात आणि दुर्बिणी करू शकतात; आणि जोडलेल्या हातांना अनेक फिरणारे सांधे असतात. या सर्व हालचालींना अ‍ॅक्च्युएटरची आवश्यकता असते.
केजीजी सेल्फ-डेव्हलप्ड मॅनिपुलेटर
गतीनुसार अ‍ॅक्च्युएटर्सना दोन श्रेणींमध्ये विभागता येते: रोटरी अ‍ॅक्च्युएटर्स आणिरेषीय अ‍ॅक्ट्युएटर्स.
१) रोटरी अ‍ॅक्ट्युएटर एखाद्या गोष्टीला एका विशिष्ट कोनात फिरवतील, जे मर्यादित किंवा अनंत असू शकते. रोटरी अ‍ॅक्ट्युएटरचे एक सामान्य उदाहरण म्हणजे इलेक्ट्रिक मोटर, जी एक अ‍ॅक्ट्युएटर आहे जी इलेक्ट्रिकल सिग्नलला त्याच्या शाफ्टच्या रोटेशनल मोशनमध्ये रूपांतरित करते आणि जेव्हा बेसिक मोटरवर करंट लागू केला जातो तेव्हा मोटर फिरवते. मोटरला थेट लोडशी जोडल्याने डायरेक्ट-ड्राइव्ह रोटरी अ‍ॅक्ट्युएटर तयार होतो आणि अनेक रोटरी अ‍ॅक्ट्युएटर रोटेशनचा वेग कमी करण्यासाठी आणि टॉर्क वाढवण्यासाठी मेकॅनिकल लीव्हर (फायदा) म्हणून वापरल्या जाणाऱ्या यंत्रणेसह एकत्र केले जातात, जर अंतिम परिणाम रोटेशन असेल, तर असेंब्लीचे आउटपुट अजूनही रोटरी अ‍ॅक्ट्युएटर असते.
केजीजी प्रेसिजनझेडआर अ‍ॅक्सिस अ‍ॅक्चुएटर
२) रोटरी अ‍ॅक्च्युएटर्स अशा यंत्रणेशी देखील जोडलेले असतात जे रोटरी गतीला पुढे-मागे गतीमध्ये रूपांतरित करते, ज्याला रेषीय अ‍ॅक्च्युएटर्स म्हणतात. रेषीय अ‍ॅक्च्युएटर्स मूलतः वस्तूला सरळ रेषेत हलवतात, सहसा पुढे-मागे. या यंत्रणेमध्ये हे समाविष्ट आहे: बॉल/रोलर स्क्रू, बेल्ट आणि पुली, रॅक आणि पिनियन.बॉल स्क्रूआणिरोलर स्क्रूसामान्यतः रोटरी गतीमध्ये रूपांतरित करण्यासाठी वापरले जातातअचूक रेषीय गती, जसे की मशीनिंग सेंटर्सवर. रॅक आणि पिनियन्स सामान्यतः टॉर्क वाढवतात आणि रोटरी मोशनचा वेग कमी करतात आणि ते रोटरी मोशनला रेषीय मोशनमध्ये रूपांतरित करणाऱ्या यंत्रणेसह देखील वापरले जाऊ शकतात.
रोटरी अ‍ॅक्च्युएटर्समध्ये प्रामुख्याने आरव्ही रिड्यूसर आणि हार्मोनिक रिड्यूसर समाविष्ट असतात:
(१)आरव्ही रिड्यूसर: आरव्ही सहसा सायक्लॉइडसह वापरला जातो, मोठ्या टॉर्क रोबोट जॉइंट्ससाठी वापरला जातो, प्रामुख्याने २० किलो ते अनेकशे किलोग्रॅम लोड रोबोटसाठी, एक, दोन, तीन अक्ष आरव्ही वापरले जातात.
(२) हार्मोनिक रिड्यूसर: हार्मोनिक पूर्वी प्रामुख्याने दातांच्या आकारात असायचे, परंतु आता काही उत्पादक दुहेरी चाप दातांच्या आकारात वापरतात. हार्मोनिक्समध्ये लहान टॉर्क लोड केले जाऊ शकते, जे सहसा २० किलोपेक्षा कमी वजनाच्या रोबोटिक आर्म्ससाठी वापरले जाते. हार्मोनिक्समधील एक की गीअर लवचिक असते आणि त्याला वारंवार हाय-स्पीड डिफॉर्मेशनची आवश्यकता असते, म्हणून ते अधिक नाजूक असते आणि आरव्हीपेक्षा कमी भार क्षमता आणि आयुष्य असते.
थोडक्यात, अ‍ॅक्च्युएटर हा रोबोटचा एक महत्त्वाचा घटक आहे आणि रोबोटच्या भार आणि अचूकतेवर त्याचा महत्त्वपूर्ण प्रभाव पडतो. रिड्यूसर हा एक रिडक्शन ड्राइव्ह आहे जो जास्त भार प्रसारित करण्यासाठी वेग कमी करून टॉर्क वाढवू शकतो आणि सर्वो मोटर कमी टॉर्क आउटपुट करते त्या दोषावर मात करू शकतो.
पोस्ट वेळ: जुलै-०७-२०२३
