अ‍ॅक्ट्युएटर्स - ह्युमनॉइड रोबोट्सची “पॉवर बॅटरी”

रोबोटमध्ये सामान्यत: चार भाग असतात: एकअ‍ॅक्ट्युएटर, एक ड्राइव्ह सिस्टम, एक नियंत्रण प्रणाली आणि एक सेन्सिंग सिस्टम. रोबोटचा अ‍ॅक्ट्युएटर हे अस्तित्व आहे ज्यावर रोबोट आपले कार्य करण्यास अवलंबून आहे आणि सामान्यत: दुवे, सांधे किंवा हालचालीच्या इतर प्रकारांच्या मालिकेद्वारे बनलेले असते. औद्योगिक रोबोट्स चार प्रकारच्या आर्म हालचालींमध्ये विभागले गेले आहेत: उजवे-कोनात समन्वय हात तीन उजव्या कोनात समन्वय साधू शकतात; दंडगोलाकार समन्वय शस्त्रे उचलू शकतात, वळवू शकतात आणि दुर्बिणी देऊ शकतात; गोलाकार समन्वय हात फिरवू शकतात, पिच आणि दुर्बिणी करू शकतात; आणि स्पष्ट केलेल्या शस्त्रांमध्ये एकाधिक फिरणारे सांधे असतात. या सर्व हालचालींना अ‍ॅक्ट्युएटर्सची आवश्यकता आहे.

केजीजी सेल्फ विकसित मॅनिपुलेटर

अ‍ॅक्ट्युएटर्सला गतीच्या आधारे दोन श्रेणींमध्ये विभागले जाऊ शकते: रोटरी अ‍ॅक्ट्युएटर्स आणिरेखीय अ‍ॅक्ट्युएटर्स.

१) रोटरी अ‍ॅक्ट्युएटर्स एखाद्या विशिष्ट कोनातून काहीतरी फिरवतील, जे मर्यादित किंवा असीम असू शकतात. रोटरी अ‍ॅक्ट्युएटरचे एक विशिष्ट उदाहरण म्हणजे इलेक्ट्रिक मोटर, जे एक अ‍ॅक्ट्युएटर आहे जे इलेक्ट्रिकल सिग्नलला त्याच्या शाफ्टच्या रोटेशनल मोशनमध्ये रूपांतरित करते आणि मूलभूत मोटरवर चालू केल्यावर मोटर फिरवते. मोटरला थेट लोडशी कनेक्ट केल्याने थेट ड्राईव्ह रोटरी अ‍ॅक्ट्यूएटर तयार होते आणि बरेच रोटरी अ‍ॅक्ट्युएटर्स रोटेशनची गती कमी करण्यासाठी आणि टॉर्क वाढविण्यासाठी मेकॅनिकल लीव्हर (फायदा) म्हणून वापरल्या जाणार्‍या यंत्रणेसह एकत्र केले जातात, जर अंतिम परिणाम रोटेशन असेल तर असेंब्लीचे आउटपुट अद्याप रोटरी अ‍ॅक्ट्युएटर आहे. 

केजीजी सुस्पष्टताझेडआर अक्ष अ‍ॅक्ट्युएटर

ग्रह रोलर स्क्रू 

२) रोटरी अ‍ॅक्ट्युएटर्स अशा यंत्रणेशी देखील जोडलेले आहेत जे रोटरी मोशनला मागे व पुढे मोशनमध्ये रूपांतरित करते, ज्याला रेखीय अ‍ॅक्ट्यूएटर म्हणतात. रेखीय अ‍ॅक्ट्युएटर्स मूलत: ऑब्जेक्टला सरळ रेषेत हलतात, सहसा मागे आणि पुढे. या यंत्रणेत हे समाविष्ट आहे: बॉल/रोलर स्क्रू, बेल्ट्स आणि पुली, रॅक आणि पिनियन.बॉल स्क्रूआणिरोलर स्क्रूसामान्यत: रोटरी मोशनमध्ये रूपांतरित करण्यासाठी वापरले जातातअचूक रेषीय गती, जसे की मशीनिंग सेंटर. रॅक आणि पिनियन्स सामान्यत: टॉर्क वाढवतात आणि रोटरी मोशनची गती कमी करतात आणि रोटरी मोशनला रेखीय गतीमध्ये रूपांतरित करणार्‍या यंत्रणेसह एकत्रितपणे देखील वापरले जाऊ शकतात.

रोटरी अ‍ॅक्ट्युएटर्समध्ये प्रामुख्याने आरव्ही कमी करणारे आणि हार्मोनिक रिड्यूसर समाविष्ट आहेत:

(1)आरव्ही रेड्यूसर: आरव्ही सामान्यत: सायक्लॉइडसह वापरला जातो, मोठ्या टॉर्क रोबोट जोडांसाठी वापरला जातो, मुख्यत: 20 किलो ते कित्येक शंभर किलोग्रॅम लोड रोबोट, एक, दोन, तीन अक्षांचा वापर केला जातो. 

(२) हार्मोनिक रिड्यूसर: हार्मोनिक प्रामुख्याने दात आकारात असायचा, परंतु आता काही उत्पादक दुहेरी कमान दात आकार वापरतात. हार्मोनिक्स लहान टॉर्कने लोड केले जाऊ शकते, जे सामान्यत: 20 किलो अंतर्गत रोबोटिक शस्त्रांसाठी वापरले जाते. हार्मोनिक्समधील मुख्य गीअर्सपैकी एक लवचिक आहे आणि त्यास वारंवार हाय-स्पीड विकृतीची आवश्यकता आहे, म्हणून ते अधिक नाजूक आहे आणि आरव्हीपेक्षा कमी भार क्षमता आणि जीवन कमी आहे.

सारांश, अ‍ॅक्ट्युएटर हा रोबोटचा एक महत्त्वाचा घटक आहे आणि रोबोटच्या भार आणि अचूकतेवर त्याचा महत्त्वपूर्ण परिणाम होतो. रेड्यूसर ही एक कपात ड्राइव्ह आहे जी मोठ्या प्रमाणात प्रसारित करण्यासाठी वेग कमी करून टॉर्क वाढवू शकते आणि सर्वो मोटरने लहान टॉर्क आउटपुट केल्याने दोष दूर करू शकतो.