रोबोटमध्ये सामान्यत: चार भाग असतात: एकॲक्ट्युएटर, एक ड्राइव्ह प्रणाली, एक नियंत्रण प्रणाली, आणि एक संवेदना प्रणाली.रोबोटचे ॲक्ट्युएटर ही एक संस्था आहे ज्यावर रोबोट त्याचे कार्य करण्यासाठी अवलंबून असतो आणि सामान्यतः दुवे, सांधे किंवा इतर प्रकारच्या हालचालींनी बनलेला असतो.औद्योगिक यंत्रमानव हाताच्या हालचालींच्या चार प्रकारांमध्ये विभागलेले आहेत: उजव्या-कोन समन्वय हात तीन उजव्या-कोन समन्वयांसह हलवू शकतात;दंडगोलाकार समन्वय हात उचलू शकतात, वळवू शकतात आणि दुर्बीण करू शकतात;गोलाकार समन्वय हात फिरवू शकतात, पिच करू शकतात आणि दुर्बीण करू शकतात;आणि उच्चारित हातांमध्ये अनेक फिरणारे सांधे असतात.या सर्व हालचालींना ॲक्ट्युएटर्सची आवश्यकता असते.
KGG स्वत: विकसित मॅनिपुलेटर
गतीच्या आधारे ॲक्ट्युएटर्सना दोन प्रकारांमध्ये विभागले जाऊ शकते: रोटरी ॲक्ट्युएटर आणिरेखीय ॲक्ट्युएटर्स.
1) रोटरी ॲक्ट्युएटर एखाद्या विशिष्ट कोनाने काहीतरी फिरवतील, जे मर्यादित किंवा अनंत असू शकते.रोटरी ॲक्ट्युएटरचे एक सामान्य उदाहरण म्हणजे इलेक्ट्रिक मोटर, जो एक ॲक्ट्युएटर आहे जो इलेक्ट्रिकल सिग्नलला त्याच्या शाफ्टच्या रोटेशनल मोशनमध्ये रूपांतरित करतो आणि जेव्हा मूळ मोटरवर विद्युत प्रवाह लागू होतो तेव्हा मोटर फिरते.मोटारला थेट लोडशी जोडल्याने डायरेक्ट-ड्राइव्ह रोटरी ॲक्ट्युएटर तयार होते आणि अनेक रोटरी ॲक्ट्युएटर रोटेशनचा वेग कमी करण्यासाठी आणि टॉर्क वाढवण्यासाठी यांत्रिक लीव्हर (फायदा) म्हणून वापरल्या जाणाऱ्या यंत्रणेसह एकत्र केले जातात, जर अंतिम परिणाम रोटेशन असेल तर, असेंब्लीचे आउटपुट अजूनही रोटरी ॲक्ट्युएटर आहे.
KGG अचूकताZR Axis Actuator
२) रोटरी ॲक्ट्युएटर हे अशा यंत्रणेशी देखील जोडलेले असतात जे रोटरी गतीला मागे आणि पुढे गतीमध्ये रूपांतरित करते, ज्याला रेखीय ॲक्ट्युएटर म्हणतात.रेखीय ॲक्ट्युएटर मूलत: ऑब्जेक्टला सरळ रेषेत हलवतात, सहसा मागे आणि पुढे.या यंत्रणांमध्ये हे समाविष्ट आहे: बॉल/रोलर स्क्रू, बेल्ट आणि पुली, रॅक आणि पिनियन.बॉल स्क्रूआणिरोलर स्क्रूमध्ये रोटरी गती रूपांतरित करण्यासाठी वापरले जातातअचूक रेखीय गती, जसे की मशीनिंग केंद्रांवर.रॅक आणि पिनियन्स सामान्यत: टॉर्क वाढवतात आणि रोटरी मोशनचा वेग कमी करतात आणि ते रोटरी मोशनला रेखीय गतीमध्ये रूपांतरित करणाऱ्या यंत्रणेसह देखील वापरले जाऊ शकतात.
रोटरी ॲक्ट्युएटर्समध्ये प्रामुख्याने आरव्ही रिड्यूसर आणि हार्मोनिक रिड्यूसर यांचा समावेश होतो:
(१)आरव्ही रिड्यूसर: आरव्ही सामान्यत: सायक्लॉइडसह वापरला जातो, मोठ्या टॉर्क रोबोट जोड्यांसाठी वापरला जातो, प्रामुख्याने 20 किलो ते अनेक शंभर किलोग्रॅम लोड रोबोटसाठी, एक, दोन, तीन अक्षांचा वापर केला जातो.
(२) हार्मोनिक रीड्यूसर: हार्मोनिक हे प्रामुख्याने दात आकाराचे असायचे, परंतु आता काही उत्पादक दुहेरी चाप दात आकार वापरतात.हार्मोनिक्स लहान टॉर्कसह लोड केले जाऊ शकतात, सामान्यतः 20 किलोपेक्षा कमी वजनाच्या रोबोटिक शस्त्रांसाठी वापरले जातात.हार्मोनिक्समधील मुख्य गीअर्सपैकी एक लवचिक आहे आणि त्याला वारंवार उच्च-गती विकृती आवश्यक आहे, म्हणून ते अधिक नाजूक आहे आणि RV पेक्षा कमी लोड क्षमता आणि आयुष्य आहे.
सारांश, ॲक्ट्युएटर हा रोबोटचा मुख्य घटक आहे आणि रोबोटच्या लोडवर आणि अचूकतेवर त्याचा महत्त्वपूर्ण प्रभाव पडतो.रेड्युसर हा एक रिडक्शन ड्राइव्ह आहे जो मोठा भार प्रसारित करण्यासाठी वेग कमी करून टॉर्क वाढवू शकतो आणि सर्वो मोटरने लहान टॉर्क आउटपुट करणाऱ्या दोषावर मात केली आहे.
पोस्ट वेळ: जुलै-०७-२०२३
